Bài báo trình bày bộ điều khiển trượt - mờ thích nghi kết hợp với thuật toán tìm đường tối ưu A* cho robot di động dựa trên động lực học robot di động. Bộ điều khiển mờ dùng để điều chỉnh các thông số của bề mặt trượt nhằm nâng cao chất lượng theo dõi quỹ đạo cho robot. Bộ điều khiển mờ này được thiết kế với hai biến trạng thái đầu vào là lỗi vị trí, đạo hàm lỗi vị trí robot và biến đầu ra làm tham số cho bộ điều khiển trượt thích nghi. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink. Đồng thời, nội dung bài viết đề cập đến việc lập trình và vận hành thử nghiệm thuật toán này cho robot di động sử dụng hệ điều hành ROS (Robot Operating System) trên máy tính nhúng Jetson Nano 4G với việc bám theo quỹ đạo hoạch định bằng thuật toán A*. Kết quả mô phỏng lý thuyết và thực nghiệm với độ lệch vị trí x từ 0,0038 đến 0,0063 m, trục y từ 0,0029 đến 0,0049 m, góc hướng θ từ 0,0021 đến 0,0035 rad. Và kết quả thực nghiệm với sai số vị trí trên trục x từ 0,0062 đến 0,0105 m, trục y từ 0,0042 đến 0,0069 m và góc hướng θ từ 0,0031 đến 0,0053 rad.

Các bộ phận của cây mâm xôi đều được sử dụng làm vị thuốc chữa bệnh. Quả mọng chưa chín có vị chua, màu đỏ và cứng. Acid ellagic trong quả cây mâm xôi chứa nhiều hợp chất tốt cho sức khỏe, có khả năng chống gốc tự do hiệu quả. Hoạt chất chứa trong lá cây có tác dụng hoạt huyết, thanh nhiệt và tiêu viêm rất tốt. Phân lập các hợp chất có nguồn gốc từ thiên nhiên để sản xuất thực phẩm chức năng dễ tìm kiếm, ít tác dụng phụ, ít độc tính được các nhà khoa học hết sức quan tâm. Bằng phương pháp phân tích cộng hưởng từ hạt nhân NMR, đã xác định được cấu trúc phân tử triterpen đã được phân lập từ cây mâm xôi. Bài báo phân lập acid 2α, 3β, 19α, 24-tetrahydroxyolean-12-en-28-oic từ cây mâm xôi có công thức phân tử là C30H48O6.

Lá sen chứa một số thành phần hóa học có tác dụng tốt cho sức khỏe con người, tuy nhiên hàm lượng của chúng thay đổi ở các vùng khác nhau. Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu xác định hàm lượng một số thành phần hóa học của lá sen ở 3 tỉnh là Phú Thọ (PT), Hưng Yên (HY) và Đồng Tháp (ĐT). Cụ thể hàm lượng polyphenol tổng số của ĐT cao nhất đạt 10,05 g/100 g; PT đạt 6,16 g/100 g và HY đạt 5,75 g/100 g. Hàm lượng flavonoid tương ứng là 7,43 g/100 g; 4,01 g/100 g và 3,95 g/100 g. Hàm lượng alkaloid tổng số tương ứng là 0,26 g/100 g; 0,23 g/100 g, và 0,17 g/100 g. Hàm lượng chất khoáng tổng số của PT cao nhất đạt 9,60 g/100 g; HY đạt 7,00 g/100 g và ĐT đạt 6,00 g/100 g. Hàm lượng axit hữu cơ tổng số tương ứng là 1,23 g/100 g;1,22 g/100 g và 1,13 g/100 g.

Trong nghiên cứu này, vật liệu có cấu trúc nano Ag-TiO2 đã chế tạo có hình thái, cấu trúc được xác định bằng kính hiển vi điện tử quét (SEM), nhiễu xạ tia X (XRD), khả năng hấp thụ ánh sáng UV và đánh giá khả năng phân tách điện tử - lỗ trống PL. Kết quả việc pha tạp Ag có thể cải thiện tính chất quang học và khả năng hấp thụ ánh sáng của chất xúc tác quang Ag-TiO2. Bằng phương pháp đếm khuẩn lạc cho thấy khả năng kháng khuẩn của vật liệu này với vi khuẩn Escherichia coli ở cả 2 điều kiện tối, sáng và lên đến 81.3% sau 60 phút ở điều kiện ánh sáng khả kiến. Kết quả này cung cấp một phương pháp tiềm năng để phát triển các chất kháng khuẩn từ vật liệu xúc tác quang ứng dụng trong chế biến và bảo quản thực phẩm.