ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ ROBOT DI ĐỘNG BÁNH MECANUM SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC CAO KẾT HỢP QUAN SÁT NHIỄU THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH MÔ HÌNH

Tóm tắt

Robot di động sử dụng bánh Mecanum có khả năng di chuyển theo mọi hướng mà không cần thay đổi hướng quay của thân xe. Tuy nhiên, do tính chất phi tuyến và có độ trượt, việc điều khiển robot Mecanum đòi hỏi các phương pháp điều khiển tiên tiến. Điều khiển trượt (Sliding Mode Control - SMC) là một phương pháp điều khiển phi tuyến mạnh mẽ, thường được sử dụng cho robot di động đa hướng sử dụng bánh Mecanum. SMC giúp đảm bảo khả năng bám quỹ đạo chính xác, ổn định trong môi trường có nhiễu và bất định, đồng thời khắc phục nhiều hạn chế của các phương pháp điều khiển khác. Trong bài báo tác giả đề xuất bộ điều khiển trượt bậc cao (Higher Order Sliding Mode Control - HOSMC) kết hợp nhận dạng thành phần bất định mô hình là một cải tiến của điều khiển trượt truyền thống để điều khiển bám quỹ đạo cho hệ robot di động bánh mecanum. Mặc dù SMC có khả năng chống nhiễu và bất định tốt, nhưng nó hội tụ tiệm cận và có thể gây chattering. Điều khiển trượt bậc cao kết hợp bộ quan sát thành phần bất định giúp khắc phục được những hạn chế này nhờ khả năng thích nghi với các thành phần phi tuyến, giảm chattering, giúp hệ thống điều khiển mượt mà và chính xác hơn.